מניפולטור חצי אוטומטי
על מנת לתפוס את האובייקט בכל מיקום ואוריינטציה בחלל, 6 מעלות של חופש נדרשים. רמת החופש היא הפרמטר המפתח של עיצוב מניפולטור. יותר מעלות של חופש, גמישות הגבוהה יותר של מניפולטור, גמישות רחבה יותר, מבנה מורכב יותר. מניפולטור כללי יש 2 ~ 3 מעלות של חופש. מערכת הבקרה היא באמצעות שליטה של המנוע של כל מעלות של חופש של מניפולטור, כדי להשלים את הפעולה הספציפית. באותו זמן, מידע משוב חיישן מתקבל כדי ליצור שליטה סגורה יציבה.
מנגנון ההנהלה של המניפולטור מחולק יד, זרוע וגופו;
1 יד
החור הפנימי של הזרוע מצויד בציר תנועה, שניתן להעביר לצוואר כדי לסובב, להרחיב את הזרוע, לפתוח ולסגור את האצבעות.
המבנה של יד המניפולטור משקף את האצבעות האנושיות והוא מחולק לשלושה סוגים: לא מחוברים, קבועים וחופשיים מפרקים. מספר האצבעות ניתן לחלק לשני אצבעות, שלושה אצבעות, ארבעה אצבעות, וכו ', עם שני אצבעות משמשים יותר. על פי הצורה והגודל של אובייקט הדבק יכול להיות מצויד עם מגוון של צורות וגודל של צ'אק כדי לענות על הצרכים של המבצע.
2 זרוע
תפקידו של הזרוע הוא להדריך את האצבעות כדי לתפוס את הפריט בצורה מדויקת ולהוביל אותו למקום הרצוי.
3, עגלת העגלה היא התקנה של נשק, מקורות חשמל ומפעילים שונים של התמיכה
מערכת הנהיגה מורכבת בדרך כלל של צילינדרים, וילונות אוויר, טנקים לגז ומכווצים אוויר.היא מאופיינת במקור אוויר נוח, פעולה מהירה, מבנה פשוט, עלות נמוכה ותחזוקה נוחה.אבל קשה לשלוט במהירות, לחץ האוויר לא יכול להיות גבוה מדי, ולכן היכולת של אוחז הוא נמוך.
כונן מכני משמש רק כאשר הפעולה קבועה. באופן כללי, מנגנון קשת חיבור CAM משמש כדי להשיג את הפעולה הנ"ל. המאפיינים שלה הם פעולה אמין, מהירות עבודה גבוהה, עלות נמוכה, אבל לא קל להתאים.אחרים משתמשים כונן היברידי, כלומר, גז נוזלי או חשמל נוזלי כונן היברידי.
מערכת הבקרה יכולה להיות מתוכננת על פי דרישות הפעולה, באמצעות בקרת סדרת דיגיטלית.היא צריכה להיות מתוכננת לאחסון, ולאחר מכן על פי התוכנית המוגדרת, מצב האחסון של מניפולטור השליטה לתוכנית העבודה יש שני סוגים של אחסון נפרד ומאוחסן מרכזי.אחסון נפרד הוא לאחסן את המידע של גורמי בקרה שונים בשני או יותר מכשירים אחסון, כגון מידע רצף מאוחסן בלוח הבועה, צלחת CAM, חגורת פרופורציה; המידע על המיקום מאוחסן במעבר זמן, צלחת רוטרית במהירות קבועה וכו 'אחסון מרכזי הוא לאחסן את כל המידע של גורמי בקרה שונים במכשיר אחסון, כגון קלטת, צלחת מג
