ידע תעשייתי

כיצד פועל מניפולטור הידראולי

המניפולטור מורכב בעיקר משלושה חלקים: המניפולטור, מנגנון הנהיגה ומערכת בקרה. היד משמשת כדי להחזיק את החלקים של החפץ (או הכלים), בהתאם לצורה של האובייקט שנחזיק, גודל, משקל, חומרים ודרישות תפעוליות ויש להן מגוון של צורות מבניות, כגון סוג הדחסה, סוג החזקה וסוג הסרה. מנגנון מנוע זה מאפשר ל- HAND לבצע סיבובים שונים (הסעות), תנועות או שילובים של תנועות כדי להשיג תנועות מסוימות ולשנות את המיקום ואת העמדה של האובייקט שנחזיק.

על מנת לתפוס את האובייקט בכל מיקום ואוריינטציה בחלל, 6 מעלות של חופש נדרשים. רמת החופש היא הפרמטר המפתח של עיצוב מניפולטור. יותר מעלות של חופש, גמישות הגבוהה יותר של מניפולטור, גמישות רחבה יותר, מבנה מורכב יותר. מניפולטור מיוחד כללי יש 2 ~ 3 מעלות של חופש. מערכת השליטה היא באמצעות שליטה של המנוע של כל מעלות של חופש של מניפולטור, כדי להשלים את הפעולה הספציפית. באותו זמן, מידע משוב חיישן מתקבל כדי ליצור שליטה סגורה יציבה.

I. מנגנון יישום

מנגנון ההנהלה של המניפולטור מחולק יד, זרוע וגופו;

1 יד

החור הפנימי של הזרוע מצויד בציר תנועה, שניתן להעביר לצוואר כדי לסובב, להרחיב את הזרוע, לפתוח ולסגור את האצבעות.

המבנה של יד המניפולטור לחקות אצבעות אנושיות מחולק לשלושה סוגים: לא מחוברים, קבועים וחופשיים מפרקים. מספר האצבעות ניתן לחלק לשני אצבעות, שלוש אצבעות, ארבע אצבעות, וכן הלאה, ביניהם שני אצבעות עם הכי הרבה. על פי הצורה והגודל של אובייקט הדבק יכול להיות מצויד עם מגוון של צורות וגודל של צ'אק כדי לענות על הצרכים של המבצע.

2 זרוע

תפקידו של הזרוע הוא להדריך את האצבעות כדי לתפוס את הפריט בצורה מדויקת ולהוביל אותו למקום הרצוי.כדי שהמניפולטור יעבוד כראוי, כל שלושת דרכי החופש של הזרוע צריכות להיות ממוקמות בצורה מדויקת.

3, עגלת העגלה היא התקנת נשק, מקורות חשמל ומפעילים שונים של התמיכה.

שני, מנגנון הנהיגה

המנגנון המניע המשמש על ידי המניפולטור יש בעיקר 4 סוגים: כונן הידראולי, כונן אוטומטי, כונן חשמלי וכונן מכני.

1, סוג הנעה הידראולי

מניפולטור הידראולי מונע בדרך כלל מורכב מנוע הידראולי (צלינדרים שונים, מנועי שמן), שסתום סרובו, משאבת שמן, טנק שמן ומרכיבים אחרים של מערכת ההפעלה, אשר מונע על ידי מניפולטור המונע. בדרך כלל יש לו יכולת חפירה גדולה (עד מאות קילוגרמים), אשר מאופיין על ידי מבנה קומפקטי, פעולה חלקה, עמידות לפגיעה, עמידות לפגיעה, עמידות לפצצה טובה, אבל הרכיבים הידראוליים דורשים דיוק ייצור גבוה ויעילות כיסוי, אחרת דליפת שמן תגרום לזיהום הסביבה.

2, לחץ אוויר מונע סוג

מערכת הנהיגה מורכבת בדרך כלל של צילינדרים, וילונות אוויר, טנקים לגז ומכווצים אוויר.היא מאופיינת במקור אוויר נוח, פעולה מהירה, מבנה פשוט, עלות נמוכה ותחזוקה נוחה.אבל קשה לשלוט במהירות, לחץ האוויר לא יכול להיות גבוה מדי, ולכן היכולת של אוחז הוא נמוך.

3, כונן חשמלי סוג כונן חשמלי הוא המשמש ביותר של מניפולטור מצב נהיגה. הוא מאופיין על ידי אספקת חשמל נוח, תגובה מהירה, כוח נהיגה גדול (משקל של סוג המשותף הגיע 400 ק"ג), זיהוי אות נוח, העברת ועיבוד, והוא יכול להשתמש במגוון של תוכניות בקרה גמישות. המנוע הנהיגה הוא בדרך כלל מנוע שלב, DC סרוו מנוע (AC) כמצב הנהיגה העיקרי. בשל המהירות הגבוהה של המנוע, זה בדרך כלל הכרחי להשתמש במנגנון ההאטה (כגון כונן הרמוני, כונן RV cycloid, כונן כונן, כונן גלגל ומנגנון multi-bar, וכו ').

4 סוג הנעה מכנית

כונן מכני משמש רק כאשר הפעולה קבועה. באופן כללי, מנגנון קשת חיבור CAM משמש כדי להשיג את הפעולה הנ"ל. המאפיינים שלה הם פעולה אמין, מהירות עבודה גבוהה, עלות נמוכה, אבל לא קל להתאים.אחרים משתמשים כונן היברידי, כלומר, גז נוזלי או חשמל נוזלי כונן היברידי.

שלישית, מערכת הבקרה

אלמנטים של שליטה מניפולטור כוללים רצף עבודה, מיקום הגעה, זמן פעולה, מהירות תנועה, הוספת ומחיקת מהירות וכן הלאה.

מערכת הבקרה יכולה להיות מתוכננת בהתאם לדרישות הפעולה, באמצעות בקרת רצף דיגיטלי.היא צריכה להיות מתוכננת תחילה כדי להיות מאוחסן, ולאחר מכן על פי התוכנית המוגדרת, מצב האחסון של מניפולטור הבקרה לתוכנית העבודה יש שני סוגים של אחסון נפרד ומאוחסן מרכזי. אחסון נפרד הוא לאחסן את המידע של גורמי בקרה שונים בשני או יותר מכשירים אחסון, כגון מידע רצף מאוחסן בלוח הבועה, צלחת CAM, חגורת פרופורציה; המידע על המיקום מאוחסן בלוח זמן, צלחת רוטרית בקצב קבוע, וכו ' אחסון מרכזי הוא לאחסן את כל המידע של גורמי בקרה שונים במכשיר אחסון, כגון קלטת, צלחת

כאשר הלוח משולב משמש בצורך לשינוי מהיר של הליך. לשנות תוכנית רק צריך להחליף את גבול הלוח, ואת אותו תוסף ניתן להשתמש שוב ושוב; אין גבול לאורך התוכנית כי הקלטת משולבת יכול להחזיק, אבל זה צריך להיות מוחלף במקרה של שגיאה. יכולת המידע של כרטיס מכה מוגבלת, אבל זה קל לשנות, לשמור ולהשתמש מחדש. הליבה המגנטית והטמבל מתאימים רק לאירועים של כוח אחסון גדול. כשמדובר באיזה אלמנט בקרה לבחור, זה תלוי בהליך המורכב ומדויק של הפעולה. עבור המניפולטור עם תנועות מורכבות, המערכת החיפוש-למידה ופיקוח מתוקנת. המניפולטרים המורכבים יותר משתמשים במ