להדביק ולהדביק מניפולטור
על מנת לתפוס את האובייקט בכל מיקום ואוריינטציה בחלל, 6 מעלות של חופש נדרשים. רמת החופש היא הפרמטר המפתח של עיצוב מניפולטור. יותר מעלות של חופש, גמישות הגבוהה יותר של מניפולטור, גמישות רחבה יותר, מבנה מורכב יותר. מניפולטור כללי יש 2 ~ 3 מעלות של חופש. מערכת הבקרה היא באמצעות שליטה של המנוע של כל מעלות של חופש של מניפולטור, כדי להשלים את הפעולה הספציפית. באותו זמן, מידע משוב חיישן מתקבל כדי ליצור שליטה סגורה יציבה.
מערכת הנהיגה מורכבת בדרך כלל של צילינדרים, וילונות אוויר, טנקים לגז ומכווצים אוויר.היא מאופיינת במקור אוויר נוח, פעולה מהירה, מבנה פשוט, עלות נמוכה ותחזוקה נוחה.אבל קשה לשלוט במהירות, לחץ האוויר לא יכול להיות גבוה מדי, ולכן היכולת של אוחז הוא נמוך.
מערכת הבקרה יכולה להיות מתוכננת על פי דרישות הפעולה, באמצעות בקרת סדרת דיגיטלית.היא צריכה להיות מתוכננת לאחסון, ולאחר מכן על פי התוכנית המוגדרת, מצב האחסון של מניפולטור השליטה לתוכנית העבודה יש שני סוגים של אחסון נפרד ומאוחסן מרכזי.אחסון נפרד הוא לאחסן את המידע של גורמי בקרה שונים בשני או יותר מכשירים אחסון, כגון מידע רצף מאוחסן בלוח הבועה, צלחת CAM, חגורת פרופורציה; המידע על המיקום מאוחסן במעבר זמן, צלחת רוטרית במהירות קבועה וכו 'אחסון מרכזי הוא לאחסן את כל המידע של גורמי בקרה שונים במכשיר אחסון, כגון קלטת, צלחת מג
אלמנטים של שליטה מניפולטור כוללים רצף עבודה, מיקום הגעה, זמן פעולה, מהירות תנועה, הוספת ומחיקת מהירות וכן הלאה.
כאשר הלוח משולב משמש בצורך לשינוי מהיר של הליך. לשנות תוכנית רק צריך להחליף את גבול הלוח, ואת אותו תוסף ניתן להשתמש שוב ושוב; אין גבול לאורך התוכנית כי הקלטת משולבת יכול להחזיק, אבל זה צריך להיות מוחלף במקרה של שגיאה. יכולת המידע של כרטיס משולב היא מוגבלת, אבל זה קל לשנות, לשמור ולהשתמש מחדש. ליבה מגנטית וטרום מתאימים רק לאירועים של כוח אחסון גדול. לגבי איזה אלמנט בקרה לבחור, זה נקבע על פי ההליכים המורכבים וההליכים של הפעולה. עבור המניפולטור עם תנועות מורכבות, מערכת החיפוש וההפקה של הוראה מתקבלת. המניפולטורים המורכבים יותר משתמשים במער
